Implémentation générique et rapide de l'algorithme de Levenberg-Marquardt : LMA

L'algorithme de Levenberg-Marquardt est une méthode d'optimisation non-linéaire très populaire. Il en existe de nombreuses implémentations. L'avantage de la bibliothèque LMA développée dans l'équipe Comsee est d'offrir à la fois une forte généricité, une syntaxe facile d'utilisation et de hautes performances calculatoires. La bibliothèque LMA est disponible en ligne ici et a fait l'objet d'une publication dans le Journal of Software: Practice and Experience accessible ici.

Suivi de type machine noyau

Nous présentons une solution pour le suivi en temps réel d'un motif plan. Le suivi est considéré comme l'estimation d'une fonction paramétrique entre les observations et le mouvement, et nous proposons une extension de l'approche par apprentissage présentée simultanément par Cootes et al. et par Jurie et Dhome. Nous montrons que l'algorithme classique hyperplan est un cas particulier d'un modèle  plus générique constitué d'une somme linéairement pondérée de fonctions non linéaires de base. Les poids associés aux fonctions de base (fonctions noyau) du modèle sont estimés à partir d'un ensemble d'apprentissage généré de manière synthétique constitué de perturbations et de leurs observations associées. Le tracker résultant est alors composé de plusieurs itérations de trackers appris avec des amplitudes de perturbations de plus en plus fines.

Vous pouvez télécharger un fichier zip contenant un logiciel exécutable de l'algorithme du suivi basé noyau dans cette publication.

En outre, une brève description de la méthode est disponible ici.

TELECHARGER .EXE

Bibliothèque NT²

La bibliothèque NT² utilisée dans ce programme est disponible sur GitHub.

Partenaires académiques

Partenaires de recherches et académiques : 

Partenaires de recherches et académiques locaux :

Partenaires industriels

Partenaires industriels :

Partenaires industriels locaux :

Vision artificielle (ComSee)

Présentation

ComSee est une équipe de recherche de l'axe Image, Systèmes de Perception, Robotique (ISPR) de l'Institut Pascal.

Les activités recherche de ComSee - contraction de COMputers that SEE - portent sur la vision par ordinateur. Plus particulièrement ComSee s'intéresse à deux grands thèmes :

• Vision géométrique : les principales questions abordées portent sur la modélisation et l'étalonnage de capteurs de vision (classique, rolling-shutter, plénoptique), la localisation et la reconstruction 3D par vision.
• Interprétation de séquences d'images : détecter, reconnaître, suivre les différents éléments d'une scène dans des séquences dynamiques, complexes et parfois des conditions de visibilité dégradées reste aujourd'hui un défi. Nous abordons ces questions notamment par des techniques d'apprentissage et de transfert d'apprentissage.

Les domaines d'application de nos travaux de recherche vont des transports intelligents, à la réalité augmentée, en passant par la vidéosurveillance et la vision robotique.

Vous pouvez télécharger une présentation des activités de ComSee,

ComSee presentation (11/2013)

ou regarder la vidéo ci-dessous.

Responsables

Systèmes de perception multi-sensorielle (PerSyst)

Présentation

Persyst ("Système de Perception") est un des thèmes de recherche d'ISPR et de l'Institut Pascal (UMR 6602 CNRS / UBP / SIGMA).

Les principales questions abordées dans PERSYST sont :

• Multicapteurs de localisation et fusion. Ce travail est dédié à de nouvelles approches de localisation prenant en compte à la fois des capteurs de modélisation, du SLAM multi-modalités (lidar, vision, radar, ...), du filtrage optimal, ...
• Collaboration multi-robots. Nous proposons ici de nouvelles approches pour la localisation non centralisée et multi-robots / multi-capteurs SLAM pour la robotique mobile et en pelotons.
• Cartographie des scènes, modélisation et compréhension. Construire automatiquement de nouvelles cartes 3D est aujourd'hui un défi qui peut conduire à une meilleure compréhension des scènes dynamiques. Nous proposons ici de nouvelles approches dédiées à ces défis combinant la cartographie, la modélisation pour les scènes extérieures et l'interprétation.

Responsable