L’optimisation des performances pour la réalisation de tâches complexes des machines d’usinage, des robots manipulateurs, des véhicules robotisés et des mécanismes de locomotion impose une connaissance très précise du comportement mécanique. L’activité scientifique du thème porte sur le développement de modèles de comportement robustes et fiables, couplés à des lois de commande avancées et à l’identification géométrique, statique, cinématique et dynamique des machines et des mécanismes

Activité scientifique

Ce thème se décline en trois activités scientifiques :

• Modélisation, commandes et identification du comportement des machines
• Intégration des machines à architectures complexes et redondantes
• Surveillance et maintenance adaptative

Plaquette de présentation

Le thème scientifique est constitué de 10 permanents, 2 post-doctorants et 19 doctorants :

Permanents

• Nicolas Bouton (MCF, Référent scientifique)
• Belhassen Chedli Bouzgarrou (MCF)
• Hélène Chanal (MCF-HDR)
• Frederic Chapelle (MCF)
• Jean-Christophe Fauroux (MCF HDR)
• Vincent Gagnol (MCF)
• Grigore Gogu (Pr)
• Khalid Kouiss (MCF)
• Thien-Phu Le (MCF)
• Laurent Sabourin (MCF-HDR)

Post-doctorants

• Jamil DAKHLALLAH
• Liang JU

Doctorants

• AIMEDEE Marie Fiedele
• BENTI Aurélie
• COUSTURIER Richard
• DAVIS Marc 
• ESSAHBI Nabil
• GELY Benoit
• GOUBET David
• GUICHARD Bastien
• GUTIERREZ José
• HASSINI Sami
• HATTON Benjamin
• HENDRIKO Hendriko
• HICHRI Bassem
• LE FLOHIC Julien
• MEJRI Seifeddine
• MOUSAVI Saïd
• PAGIS Georges
• TROUVAIN Guillaume
• ZAÏDI Lazher

Thèses soutenues

• ARROUK ASSAD Khaled. Techniques de conception assistée par ordinateur (CAO) pour la caractérisation de l’espace de travail de robots manipulateurs parallèles. Thèse de doctorat, Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand, 12 juillet 2012.
• BONNEMAINS Thomas, « Etude du comportement mécanique des machines outils à structure parallèle en Usinage Grande Vitesse », directeur : P. Ray, co-encadrants : Chedli Bouzgarrou et Hélène Chanal
• CANO Tony, Métrologie et Méthode d’identification, pour la prise en compte des déformations élastiques des machines à structure parallèle, 21 décembre 2007, http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/71/84/39/PDF/2007CLF21816.pdf
• FORESTIER Fabien, Modélisation du comportement dynamique du système : tête de forage vibratoire – électrobroche, IFMA, directeur : P. Ray, co-encadrant : Vincent GAGNOL, 23/11/2010.
• GUIRE Grégory. Contribution à la mise en œuvre d’un processus robotisé pour la découpe primaire de carcasses bovines et de désossage de jambon. Thèse de doctorat, Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand, 8 juin 2011. (Thèse confidentielle).
• MARTIN Carole. Conception, modélisation et planification de mouvement d’un robot de résection pour la neurochirurgie. Thèse de doctorat, Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand, 3 novembre 2010.
  
• SUBRIN Kévin, Optimisation du comportement de cellules robotiques par gestion des redondances : application à la découpe de viande et à l’Usinage Grande Vitesse, Université Blaise Pascal, 13 Décembre 2013.
• PATELOUP Sylvain - Modélisations et aptitudes à l'emploi des nouvelles architectures de machines outils à structure parallèle : Application à la machine Tripteor-X7 -Thèse de l’Université Blaise Pascal – Directeur E. Duc – coencadrement H. Chanal – 7 juillet 2011

Collaborations sur les 5 dernières années

Nationales

• l’UMT08-2 « Mécanisation-robotisation dans les filières viandes et produits carnés » (2008/13).
• Projet ANR Arpege ARMS « Système multi-bras pour la séparation de muscles » (2010-14)
• Thèse de G. Pagis, directeur de thèse : P. Martinet (IRCCyN), co-encadrants : N. Bouton (IP) et S. Briot (IRCCyN)
• ANR Vopamp 2010-2012
• FUI FGVV
• Projet FUI ECOMEF (2011-2014)
• Laboratoire IRSTEA (Clermont-Ferrand)
• Laboratoire LIMOS (Clermont-Ferrand)
• Laboratoire LIRMM (Montpellier)
• Laboratoire ISIR (Paris)
• Bureau d'études ISI (Cournon d'Auvergne)
• Entreprise VIBRAFLOOR (Givry)

Internationales

• Projet Echord DEXDEB « application of DEXterous hands for DEBoning operation » (2011-2012)
• Projet CLEM: “CLoud services for E-learning in Mechatronics technology”. Grant Agreement No 518656-LLP-1-2011-1-UK-LEONARDO-LMP (2012 – 2013)

Contrats sur les 5 dernières années

• Projet LABEX RECONF : Système de Production Reconfigurable : 2012-2015
• Projet FUI SRDViand : Systèmes Robotisés de Découpe de Viande, N° 062906298 (2007-2011) Normal 0 21 false false false FR X-NONE X-NONE
• Projet FUI FGVV : Forage Grande Vitesse Vibratoire (2007- 2011)
• Projet EQUIPEX RobotEx : Réseau national de plateformes robotiques d’excellence (2012-2022)
• Projet LABEX IMOBS³ : Innovative Mobility : Smart ans Sustainable Solutions (2011-2021)

Moyens expérimentaux et/ou de calcul

• Tripteor X7 Normal 0 21 false false false FR X-NONE X-NONE
• Centres d’usinage à 4 et 5 axes
•  Laser tracker Leica
• Cellule robotisée de manipulation dextre équipé d’un Robot ADEPT Viper 1700 (Projet Equipex ROBOTEX)
• Cellule robotisée d’usinage et de parachèvement équipé d’un robot ABB IRB6660, et d’un robot PKM Tricept T606 (Projet Equipex ROBOTEX)
• Boitier d’acquisition multivoies LMS associé au logiciel LMS TestLab
• Robot parallèle modulaires (3RRR, 3CRS, 5 barres plan)
• Architecture de commande 6 axes ADEPT
• Caméra rapide très haute résolution spatio-temporelle (PCO Dimax)
• Double caméra rapide pour stéréovision rapide (AOS S-Motion)
• Capteurs de force 6 composantes pour instrumentation de moyeux de roues (TSR)
• Banc d'essais d'ébranchage avec mesure de la force de coupe du bois
• Véhicule 6x6 expérimental dotés de suspensions reconfigurables, de roues à gonflage adaptatif et mesure de force en roulant (véhicule KOKOON)
• Banc d'essai et véhicule rapide à auto-stabilisation en phase balistique